面向水下机器人图像处理的对偶互补动态卷积优化方法及系统

本申请提供一种面向水下机器人图像处理的对偶互补动态卷积优化方法及系统，其中，该方法包括：在水下机器人中，偏振激光光源激发多波段正交偏振光序列，接收包含悬浮物散射偏振特征、作业目标表面反射光偏振调制特征及水体透射衰减谱特征的反射光信号。通过噪声分离芯片提取作业目标反射主信号频段和悬浮物散射谐波干扰频段，输入对偶互补动态卷积优化网络生成与作业目标空间坐标联动的自适应增强特征图。结合悬浮物散射谐波干扰频段和水体透射衰减谱特征优化特征图，生成机械臂轨迹修正参数及推进器扰动补偿系数，实现水下机器人运动轨迹的精准控制。本申请提升了水下机器人目标探测精度和运动控制稳定性。