基于CVAE与Ball Query算法的灵巧手抓取位姿生成方法及系统

本发明公开了一种基于CVAE与Ball Query算法的多指灵巧手抓取姿态生成方法及系统，属于机器人抓取控制技术领域。该方法包括：（1）数据采样步骤；（2）数据预处理步骤：对采集的数据进行标准化处理，生成增强点云数据并构建训练数据集；（3）模型训练步骤：通过多尺度特征提取模块结合全局语义与Ball Query算法提取的局部几何特征，利用条件变分自编码器生成抓取姿态，通过重构损失与KL散度优化模型参数；（4）实时部署步骤：将训练后的模型集成至物理平台，基于并行碰撞检测筛选候选抓取姿态，结合逆运动学验证实现实时抓取控制。本发明有效解决了传统方法在复杂物体抓取中泛化能力不足的问题，在保证抓取稳定性的同时实现了对未知物体的自适应抓取。