用于地面无人车辆的红外惯性里程计方法

本发明提供了一种用于地面无人车辆的红外惯性里程计方法，包括：提取原始红外图像中的点特征和线特征并跟踪；建立相机‑地面几何模型，将原始红外图像经IPM变换后生成BEV图像，在BEV图像中预测并跟踪地面点的特征，通过IPM的逆过程将跟踪到的地面点重新映射到原始红外图像上；基于相机‑地面几何模型，判断线特征是否为地面线特征，若是，则对地面线特征添加平面约束；对原始红外图像两帧之间的IMU数据进行预积分，基于滑动窗口实时优化IMU预积分因子、点特征重投影因子、线特征重投影因子、地面点特征约束因子和地面线特征约束因子。本发明提升了计算效率和精度，在地面无人车辆激励不足的情况下实现准确的单目TIO。