一种室内移动机器人障碍物检测与地图构建方法

本发明适用于移动机器人导航、感知与环境建图技术领域，提供了一种室内移动机器人障碍物检测与地图构建方法，通过三维激光与图像同步采集，经光照增强、畸变校正、点云滤波等预处理后，利用SwinTransformer和SPVCNN提取多模态特征，通过跨模态注意力模块CMAM融合后输入3D‑RCNN实现障碍物检测；结合SLAM数据构建占据栅格地图，映射障碍物语义标签并通过贝叶斯机制动态纠错，最终基于A*等算法生成全局路径。该方法融合多模态数据优势，提升复杂障碍物识别率与地图稳定性，提升障碍检测和路径规划成功率，适用于服务、仓储等机器人自主导航场景。