混合交通流分层协同合流控制方法

本发明公开了混合交通流分层协同合流控制方法，属于自动驾驶领域，包括：根据混合交通流车辆交互特性，构建效用函数，并根据效用函数构建合流顺序优化整数规划模型；根据车辆实时状态信息，构建车队通讯网络，并根据车队通讯网络构建车间距约束和车辆动力学模型，并根据所述车辆动力学模型构建一致性控制器；获取所述车辆实时信息，通过合流顺序优化整数规划模型对车辆实时信息进行优化，得到最优合流顺序，根据最优合流顺序，通过一致性控制器根据车辆实时信息进行计算，得到车辆控制信息，能够提升自动驾驶车辆与人工驾驶车辆的交互水平，提升自动驾驶安全性。