一种可双向波动的多尺寸片状气动驱动器及驱动方法

本发明涉及一种可双向波动的多尺寸片状气动驱动器及驱动方法，驱动器包括：驱动组件，包括：两个片状气囊件、柔性骨架及通气管，所述柔性骨架固定于两个片状气囊件之间；所述片状气囊件由多个并排排列的气囊组成，每个气囊由两层片状薄膜与柔性框架热封形成密封气腔；通气组件，包括进气模块和出气模块，所述进气模块为片状气囊件长边中部的通气管，连接有气泵，所述出气模块为短边中部的通气管，能够实现自主放气；控制中心，用于控制气泵的通断；通过交替向两个片状气囊件异步充气，驱动柔性骨架双向弯曲成C形，产生周期性波动推进力。与现有技术相比，本发明具有高柔性与可控形变、模块化与可扩展性、低能耗与简化控制等优点。