一种地下矿山场景车辆建图定位方法及系统

本发明公开了一种地下矿山场景车辆建图定位方法及系统，包括：获取时间同步的前激光雷达点云和后激光雷达点云，其中，前激光雷达安装于车辆驾驶室前侧且倾斜向上设置，后激光雷达安装于车辆驾驶室后侧且倾斜向上设置；将前激光雷达点云中的点和后激光雷达点云中的点均转换到标定激光雷达坐标系下，并进行点云拼接，得到拼接后的点云数据；对车辆进行初始定位，并根据拼接后的点云数据和IMU数据进行位姿估计，得到当前位姿和当前点云数据；根据当前位姿和当前点云数据进行地图更新，实现车辆建图定位。本发明实现了在地下环境中的SLAM建图定位，能够避免水面反射，提高激光雷达点云质量，且计算效率高，资源占用少。