一种基于虚拟现实动捕机械臂远程仿人映射控制方法

本发明公开了一种基于虚拟现实动捕机械臂远程仿人映射控制方法，运动数据采集模块将头部坐标系相对于世界坐标系的矩阵和齐次变换矩阵传输至坐标系转换模块并建立基座标系和末端坐标系，建立运动链转换模型；采集用户前臂伸展的极限位置数据，计算比例系数，输出机械臂的运动空间边界；进行位姿归一化处理形成离散化的机械臂末端位姿序列，进而分析机械臂球体模型与障碍物的空间关系；采用并行化梯度优化算法生成无碰撞轨迹；轨迹优化模块通过构建多目标优化函数实现轨迹平滑和时间最优；构建机械臂运动仿真系统并验证末端轨迹精度，控制器驱动机械臂根据轨迹实现对用户动作的高保真复现。本发明实现了机械臂高精度、平滑路径的动作迁移。