机械臂的轨迹规划方法及装置、存储介质以及计算机程序产品

本发明提供一种机械臂的轨迹规划方法及装置、存储介质以及计算机程序产品。轨迹规划方法包括：信息获取步骤，获取机械臂周围的环境信息和机械臂的状态信息；路径规划步骤，根据获取的环境信息和机械臂的状态信息，采用快速随机树扩展法进行路径规划，以生成机械臂的运行路径，并使用梯度下降法对运行路径进行平滑和优化；轨迹控制步骤，使用反馈线性化方法将机械臂的控制系统从非线性系统转换为线性系统，并根据机械臂的状态信息和环境信息，使用线性二次调节控制器来优化线性系统的控制增益，生成用于控制机械臂跟踪运行路径的控制指令。本发明通过实时感知信息动态调整控制指令，使得机器人在动态环境中更加灵活、准确地避开障碍物。