一种无人变胞车的腿部机构结构参数的优化方法

本发明公开了一种无人变胞车腿部机构结构参数的优化方法，包括：1基于齐次坐标变换法和拉格朗日理论分别建立无人变胞车的运动学和动力学模型，2以ZMP作为稳定性指标，3将大腿腿长、小腿腿长设为优化变量，设置约束条件，建立包含运动能耗与运动稳定性的多目标函数，通过线性加权法转化为单目标函数，4运用蚁群算法对腿长进行优化，构建爬行路径和节点，设置初始蚂蚁种群及相关参数，计算蚂蚁爬行概率、更新信息素浓度直至满足终止条件。本发明能显著提高无人变胞车在重构和行走时的稳定性，如重构时xZMP曲线远离支撑域边界，行走时与理想曲线偏差减小；运动能耗也大幅降低，重构和行走过程关节能耗均有明显下降。