无监督列车前向障碍物检测方法及系统

本发明提供无监督列车前向障碍物检测方法及系统，属于图像处理技术领域，获取轨道交通场景图像；利用预先训练好的检测模型对列车前端相机采集的轨道交通场景图像进行处理，实现列车前向障碍物的检测；其中，检测模型中语义分割单元用于提取图像中所有真实的轨道像素点，重构单元用于依据轨道的几何特征约束，在语义分割结果的基础上，提取轨道边缘有效关键点，拟合规则线条，重构规则完整的轨道区域；差分模块用于将语义分割提取的真实轨道像素点与重构的规则轨道区域进行差分，锁定轨道缺失部分，获得障碍物像素位置信息。本发明融合了深度学习与传统图像处理算法，通过利用轨道固有的几何先验知识，能够实现对轨道区域内各类障碍物检测。