多模态信息融合与主动感知管道缺陷绝对定位方法及装置

本发明公开了多模态信息融合与主动感知管道缺陷绝对定位方法及装置，适用于复杂管道环境，该方法包括线缆变形误差补偿模型、基于视觉辅助动态滑移率调整的线缆里程计和轮式里程计融合算法、基于改进的单目测距算法和主动感知策略的管道缺陷定位与测量算法，以及基于里程信息、GNSS和IMU信息融合的管道缺陷地理坐标求解算法。线缆变形误差补偿模型修正线缆自重变形引起的测量误差；线缆里程计和轮式里程计融合算法抑制轮胎打滑导致的定位漂移；改进的单目测距算法利用管道实际半径与缺陷像素半径计算深度信息并测量缺陷尺寸；主动感知策略动态调整观测距离提升缺陷定位精度；里程信息、GNSS和IMU信息融合实现缺陷在地球坐标系的位置求解。