具有仿生鱼鳔的水下航行装置及运动控制算法

本发明公开了一种具有仿生鱼鳔的水下航行装置及运动控制算法，具有仿生鱼鳔的水下航行装置包括外壳、第一柔性膜、第二柔性膜、推拉杆驱动机构和尾鳍推进机构，外壳包括头部、尾部和连接头部和尾部的主体，第一柔性膜设置于头部和主体之间，第二柔性膜覆盖主体的缺口，第一柔性膜、主体和第二柔性膜围设形成鳔室；第一柔性膜形变时引起的鳔室的体积变化大于第二柔性膜形变时引起的鳔室的体积变化；推拉杆驱动机构用于驱动第一柔性膜形变，尾鳍推进机构设置于尾部；尾鳍驱动机构设置于外壳内，并用于驱动仿生尾鳍摆动。本发明提供的技术方案能够解决具有仿生鱼鳔的水下航行装置所存在的浮力调节响应时间长、能耗高的技术问题。