一种机器人位姿平滑方法、装置和足式机器人

本发明公开了一种机器人位姿平滑方法、装置和足式机器人，使用位姿外推器来生成高频位姿序列，通过判断当前机器人的运动剧烈程度来调整平滑器的动态滑动窗口长度；根据高频位姿序列中的旋转分量和平移分量生成用于旋转二阶约束的旋转自适应权重和用于平移二阶约束的平移自适应权重；最后基于所述旋转自适应权重和平移自适应权重合并滑动窗口内的平移残差和旋转残差，采用迭代方法对合并后的总残差进行优化后生成平滑后的机器人位姿。从而通过利用平移和旋转参数分离的方式来设计残差，便于根据运动剧烈程度独立调整旋转和平移权重，达到兼顾平移和旋转两者在运动中的变化率可能不同的物理特性，能更精细地控制优化过程，提升整体平滑效果。