一种用于AUV回收对接的光视觉定位方法、程序、设备及存储介质

本发明属于自主水下航行器的水下对接回收技术领域，具体涉及一种用于AUV回收对接的光视觉定位方法、程序、设备及存储介质。本发明在采集图像过程中，自适应调节曝光时间，确保双目图像中水下光信标的成像不受环境光影响；采用最外层边界跟踪法，对二值化双目图像进行目标轮廓提取，采用几何线程算法筛选出四组水下光信标的轮廓；利用目标跟踪方法实现每个光源特征在单帧双目间的匹配和全局图像序列跟踪，结合解析法和迭代法，利用水下光信标的真实空间位置求解对接基站的相对位姿，并利用滑动窗口，对历史中一段时间内的所有AUV位姿和光源特征进行非线性优化，提高轨迹精度。本发明可辅助AUV在水下环境干扰下精准地识别回收坞站位姿。