基于等效盘旋分布角的无人机集群合围控制方法

本发明公开了一种基于等效盘旋分布角的无人机集群合围控制方法，解决现有方法难以满足大规模无人机快速合围控制的技术问题，该方法包括：S1，获取第i架无人机和与其前后相邻的两架无人机的状态信息；S2，计算第i架无人机和与其前后相邻的两架无人机的等效盘旋分布角度；S3，计算第i架无人机的期望速度；S4，计算第i架无人机的期望航向；S5，向第i架无人机的自驾仪输出计算得到的期望速度和期望航向；S6，同时计算得到其余无人机的期望速度和期望航向并传输至对应的自架仪，从而实现基于等效盘旋分布角的无人机集群的快速合围控制。