一种巡检机器人定位方法、装置和巡检机器人

提供一种巡检机器人定位方法、装置和巡检机器人。巡检机器人定位方法包括：持续监测巡检机器人对巡检路线上预先设置的多个定位标签的视觉识别结果；在当前巡检位置视觉识别成功的情况下，获取巡检机器人在当前巡检位置的视觉定位结果并作为巡检机器人在当前巡检位置的最终定位结果；根据EKF算法获取巡检机器人在当前巡检位置的位姿预测结果，并根据视觉定位结果更新位姿预测结果，其中更新后的位姿预测结果用于在下一巡检位置视觉识别失败的情况下，根据更新后的位姿预测结果获取巡检机器人在下一巡检位置的位姿预测结果并作为巡检机器人在下一巡检位置的最终定位结果。本技术方案可以实现巡检机器人的高鲁棒性、高精度定位。