基于双补偿和定量化参数整定的改进自抗扰控制方法

本发明提供一种基于双补偿和定量化参数整定的改进自抗扰控制方法，用于高阶惯性滞后系统精确控制。步骤如下：以高阶惯性滞后系统描述工业过程，设计预补偿环节和限幅器，并与原模型等效成新系统，提升动态性能和抗饱和能力；基于新系统输出当前值，经输入复合补偿算法得下一计算步序补偿值；用扩张状态观测器算法获取输出及总扰动下两计算步序跟踪值；通过状态误差反馈控制律得下三计算步序数值；定量化计算改进自抗扰控制参数，代入控制回路得控制量下四计算步序数值，经预补偿环节得下五个计算步序数值，后经过限幅器得实际控制量下六个计算步序数值，调节输出；本发明在保证系统跟踪性能的同时，有效增强系统的抗干扰和抗饱和能力。