一种具有拉绳拉簧缓冲结构的轮足腿及轮足机器人

一种具有拉绳拉簧缓冲结构的轮足腿及轮足机器人，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有轮足式机器人缓冲装置多暴露在外，与真实野外环境的强时变性和复杂性存在显著失配，容易受到异质环境介质侵入和环境干扰的问题。本发明轮足腿包括膝关节电机、膝关节曲柄、膝关节连杆、大腿、小腿、轮毂电机和拉绳拉簧缓冲机构，膝关节电机的膝关节电机输出轴与膝关节曲柄的一端固接，膝关节曲柄的另一端通过膝关节连杆与小腿的上端转动连接，大腿的上端通过大腿法兰与膝关节电机固接，大腿的下端与小腿的上侧转动连接，拉绳拉簧缓冲机构设置在大腿与小腿的内部，拉绳拉簧缓冲机构的驱动端与膝关节连杆的上端连接。本发明用于足式机器人。