一种母船水下回收水下航行器的全过程安全控制方法

本发明提供一种母船水下回收水下航行器的全过程安全控制方法，包括：返航近段路径规划：获取母船位置，采用A*算法规划返航路径，并动态调整期望速度；调整段位置姿态调整：当水下航行器接近母船至设定距离时，启动光学识别系统识别坞舱入口特征标识，计算相对位置偏差和姿态偏差，并利用推进器和舵面进行调整；入坞段姿态实时调整：获取海流速度偏差及姿态偏差，采用模糊控制算法生成推进器与舵面的控制参数；全过程安全监控与应急处理：实时监测水下航行器的位置、姿态及电量信息，当监测到位置偏差、姿态误差或电量中的至少一项超过对应阈值时，执行以下至少一种应急操作：重新规划路径；启动备用动力系统。