一种垂直结构设施下异构机器人协同立体巡检规划方法

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种垂直结构设施下异构机器人协同立体巡检规划方法。获取垂直结构的目标设施的点云数据；根据点云数据采用三维凸包增强算法生成描述垂直结构的目标设施最小凸多边体；基于最小凸多边体确定无人机的巡航起点和巡航终点；采用改进的A星算法在无人机的巡航起点和巡航终点之间进行路径规划，确定无人机的全局巡检路径；根据确定的全局巡检路径进行巡检得到全局巡检结果；根据全局巡检结果确定出最小凸多边体中攀爬机器人的待巡检位置；根据待巡检位置采用改进的分支定界算法确定攀爬机器人的垂直巡检路径。本发明能够实现更高效、更安全和更智能的巡检作业，在覆盖更广泛区域的同时提高任务执行的灵活性和效率。