六轴机械运动自动化控制中的前瞻性预处理方法及系统

本发明公开了六轴机械运动自动化控制中的前瞻性预处理方法及系统，具体涉及六轴机械运动自动化控制领域，用于解决负载突变场景下轨迹预测与控制精度不足的问题，是通过设置负载冲击描述信息，结合双通道卡尔曼滤波实时更新惯量张量，接入动态惯量数据，提升轨迹预测对负载变化的敏感性；采用时间域热应力密度与频域能量离散度的双域特征提取，利用互补积分机制动态优化加速度脉冲布局，降低驱动器过载风险；同时，指令分发器通过超前节拍调控避免缓存溢出，保障指令流连续性；闭环反馈持续刷新惯量模型，实现惯量变化与轨迹预测同步演化；减少六轴机械运动因惯量滞后引发的过载停机风险，增强前瞻性预处理方法在动态复杂作业环境中的适应能力。