一种倾斜平面上结核分枝杆菌菌落的识别定位方法

本发明涉及一种倾斜平面上结核分枝杆菌菌落的识别定位方法，包括：将挑菌棒的实际位置转换成机器人世界坐标系的旋转位移矩阵，挑选标记点，确定样品管所在平面的平面方程；倾斜的样品管内的培养面为倾斜平面，摄像机对转动的样品管连续拍照，不断读取帧图，计算代表背景的点占图像区域的比值，得到背景区域的信号强度，根据该信号强度判断正对摄像机的培养基表面；摄像机对培养基的侧面拍照，将培养面拟合直线，得到该直线两个端点的像素坐标值，再确定培养基正面的平面方程；摄像机对培养基的正面拍照，确定挑菌点的像素坐标，根据培养基正面的平面方程，将像素坐标转换成机器人世界坐标，通过机器人世界坐标控制机械手执行挑菌动作。