一种面向艾灸理疗位置的计算方法

本发明涉及机器视觉技术领域，解决了艾灸过程中由于位姿变化而导致实际位置出现偏差的技术问题，尤其涉及一种面向艾灸理疗位置的计算方法，包括：对艾灸机器人末端的采集设备进行标定并采集数据；在形体点云数据和分形数字经络图上建立相对应的匹配坐标系；初步配准得到两者之间的转换方程；根据转换方程确定修正标量；进行位姿修正得到实际位置；将实际位置反馈至艾灸机器人系统。本发明通过将修正后的实际位置坐标反馈给艾灸机器人系统，使艾灸机器人在用户位姿变化时仍能够快速的定位到相应的穴位，并且在艾灸过程中执行定、啄、旋、运等手法时能够定位对应的穴位而不出现偏离现象，同时自主适应位姿的变化而消除对应的偏差。