基于应急救援机器人的隧道或矿山巷道内智能救援方法及系统

本发明公开了一种基于应急救援机器人的隧道或矿山巷道内智能救援方法及系统，涉及隧道或矿山巷道救援技术领域，该方法包括：通过应急救援机器人对隧道或矿山巷道进行三维建模，并构造隧道或矿山巷道内每个位置的张量矩阵，计算所述张量矩阵的最小本征值；初始化多条第一救援路径，根据所述最小本征值对多条第一救援路径进行初步筛选，形成多条第二救援路径；计算用于评价每条第二救援路径稳定性的路径稳定性指标，将所有第二救援路径的路径稳定性指标进行排序，找出最小的路径稳定性指标对应的第二救援路径，作为应急救援机器人救援的最终路径。通过本发明技术方案，能够精确找出隧道或矿山巷道内的救援路径，避开危险区域，从而完成救援任务。