一种多源信息融合的移动机器人定位方法及系统

本发明公开了一种多源信息融合的移动机器人定位方法及系统，属于机器人定位技术领域。该方法包括：实时采集UWB锚点的接收信号强度RSS和测距值，计算滑动窗口内RSS差值序列和测距差值序列的方差，通过Z‑score归一化处理得到NLOS识别指标，判定当前测距是否为NLOS信号；将判定为NLOS的测距数据直接舍弃；构建多源传感器因子；移除与所述多边测量因子相关联的历史UWB测距因子及对应时间内的其他因子，并将所述多边测量因子与当前传感器因子共同添加至因子图框架；基于滑动窗口对历史状态进行边缘化处理，将边缘化信息转化为先验因子，结合当前窗口内的全局损失函数进行优化解算；输出优化后的移动机器人定位轨迹。