一种超长悬臂类搅拌摩擦焊接轨迹偏移校正方法、系统、产品和介质

一种超长悬臂类搅拌摩擦焊接轨迹偏移校正方法、系统、产品和介质。该方法包括：在焊接过程中，实时获取焊接头的声学信号并提取声学特征数据，与通过空载运行构建的声学基础特征库对比，计算声学差异度。当声学差异度超过预设阈值时，识别为声学异常并记录异常频率特征。根据异常频率特征，按与声学差异度成正比的微调幅度和微调时间调整焊接头转速，并在微调结束后恢复转速。同时，获取微调后的摩擦力、相对速度和声学信号，计算单位时间内的摩擦能量。当摩擦能量波动系数超过阈值且瞬时值低于预设值，或声学异常持续存在且焊接头偏离预设轨迹时，调整焊接头至装置轨迹。实施本申请提供的技术方案，提高了超长悬臂类搅拌摩擦焊接的轨迹精度。