一种基于接触点引导的灵巧机器人抓取规划方法及系统

本发明属于机器人控制技术领域，并具体公开了一种基于接触点引导的灵巧机器人抓取规划方法及系统。包括：获取物体表面的点云位置信息p和法向量信息n，构建机器手的接触力分布模型，基于离散化后的摩擦锥模型和接触力分布模型构建机器手的抓取力旋量空间，从而生成满足力封闭条件的初始接触点候选点集pc；分别设定物体、机器人系统的位置及姿态，判断当前接触点集pc是否处于机器人系统工作空间内，根据接触点集pc进行机器人冗余系统运动学反解。本发明适用于多种被抓取物体和机器臂‑机器手构型的抓取状态规划，具备抓取稳定性好、有效性强和泛用性广的特点。