面向动态干扰的轻量级室外多传感器融合SLAM优化方法

本发明涉及一种面向动态干扰的轻量级室外多传感器融合SLAM优化方法，属于SLAM技术领域，包括以下步骤：S1：在YOLOv11中引入动态卷积DynamicConv模块和RSCD分割头，构建DyRS‑YOLO；S2：利用DyRS‑YOLO实时检测并过滤动态目标，生成语义信息，将语义信息耦合进SLAM视觉轨迹；S3：通过AESKF融合IMU与GPS得到全局轨迹，自适应调整过程和测量噪声协方差矩阵；S4：将全局轨迹与视觉轨迹通过坐标对齐和尺度变换进行融合，实现视觉数据与全局位置信息的统一；S5：综合步骤S1‑S4，构建完整的多传感器SLAM系统，将视觉、IMU和GPS数据融合，实现全局定位和建图。