面向养老院任务时间不确定性的多机器人动态重调度方法

面向养老院任务时间不确定性的多机器人动态重调度方法针对养老院情境多机器人多任务分配问题，由于任务时间不确定性，实际执行与初始分配方案存在偏差，提出一种基于快速补偿的预测模型，通过对老人历史子任务时间的建模和预测，当时间出现偏差时，利用快速补偿机制对后续子任务时间预测值进行补偿，减少无效的重调度次数。对养老院中老人的任务需求特点进行分析，结合时间颜色网建立任务步骤模块库、子任务模块库与机器人资源库，实现模块化建模，系统在出现新增服务任务及机器人时具备可拓展的能力。针对养老院情境下任务时间不确定的特点，提出多机器人多任务分配的重调度机制。