一种基于图像分割与物体位姿估计的物体抓取方法及系统

本发明提供一种基于图像分割与物体位姿估计的物体抓取方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：获取待抓取物体的原始图像；对原始图像进行预处理，得到目标图像；根据目标图像，生成待抓取物体的物体掩码；根据物体掩码，确定待抓取物体在目标图像中的2D边界框；通过旋转平移采样技术对待抓取物体的位姿进行初步估计，得到初步位姿；通过位姿精炼网络，对待抓取物体的位姿进行精炼估计，得到精炼位姿；将精炼位姿由相机坐标系转换至机械臂坐标系；在机械臂坐标系上，基于预定义的固定变换，计算目标抓取位姿；通过逆运动学算法，将目标抓取位姿转换为机械臂的关节角度，根据关节角度，控制机器臂对待抓取物体进行抓取。