一种基于多模态感知的浮针智能避障扫散设备及控制方法

本发明涉及一种基于多模态感知的浮针智能避障扫散设备及控制方法，浮针智能避障扫散设备包括机架，机架上依次安装有控制模块、感知组件和进针组件，感知组件和进针组件均与控制模块连接，感知组件具有感应端和成像部件，感应端用于实时感知采集并处理目标部位皮下组织信息，并通过成像部件生成三维血管图谱；进针组件包括机械手部件和安装于机械手部件末端的扫散部件，扫散部件的输出端安装有浮针，控制模块内置深度强化学习模型，基于三维血管图谱生成避障进针路线。通过感知组件生成三维血管图谱与控制模块中深度强化学习模型的结合，实现避障进针，进针扫散过程自动完成，减少医生手动操作负担，使其专注力转向患者沟通与方案决策，改善患者治疗体验。