方向盘转角闭环控制性能优化方法、装置、设备及介质

本申请涉及一种方向盘转角闭环控制性能优化方法、装置、设备及介质，应用于自动驾驶技术领域，方法包括：实时获取方向盘目标转角和方向盘实际转角，将两者的差值输入第一PID控制器，得到方向盘目标转角速度；利用车速对方向盘目标转角变化速率进行限制处理，得到限制后的方向盘目标转角变化速率；根据方向盘目标转角和方向盘实际转角的差值的绝对值确定前馈增益；根据限制后的方向盘目标转角变化速率和前馈增益确定前馈补偿转角速度；将方向盘目标转角速度与前馈补偿转角速度之和，与方向盘实际转角速度的差值输入第二PID控制器，得到目标输出扭矩。可提高方向盘的响应速度。