一种三移一转四自由度冗余驱动并联机构

本发明属于工业机器人技术领域，公开了一种三移一转四自由度冗余驱动并联机构，包括固定平台、动平台；固定平台与动平台之间设有多个运动支链；运动支链包括反向弯曲的第一弧形连杆和第二弧形连杆，第一弧形连杆与第二弧形连杆彼此滑动连接；第一弧形连杆的一端与固定平台相配合，第一弧形连杆能够绕垂直于固定平台的轴线转动；第二弧形连杆的一端与动平台活动相连；第一弧形连杆配置有第一驱动电机，用于驱动第一弧形连杆绕平行于固定平台的轴线转动；第二弧形连杆配置有辅助电机，用于驱动第二弧形连杆相对于第一弧形连杆滑动。本发明能够提高并联机构的运作平稳度和精度，提高运动副的承载能力，提高机构的整体性能。