一种考虑时变输出约束的压电微定位平台自适应模糊控制方法

本发明公开了一种考虑时变输出约束的压电微定位平台自适应模糊控制方法，本发明的步骤包括：1)将压电微定位平台描述为一个具有输入迟滞非线性特性的二阶系统；2)将迟滞算子引入扩展模糊输入空间，并利用模糊动态迟滞估计器对迟滞在线估计；3)以反步法为控制框架，引入与时变输出约束条件相关的辅助函数，设计虚拟控制律和自适应更新律；4)基于步骤1)‑3)和李雅普诺夫稳定性判据，设计压电微定位平台的实际控制律。本发明所述的控制方法利用模糊动态迟滞估计器实现对具有频率依赖特性的动态迟滞行为进行在线估计，并且，输出始终保持在预先设定的时变输出约束条件内，消除了迟滞的影响，并实现了压电微定位平台的高精度定位控制。