无人飞行平台半动态障碍识别方法及装置

本申请公开了一种无人飞行平台半动态障碍识别方法及装置，涉及障碍物识别和轨迹规划技术领域，该方法包括对彩色图像进行开集目标检测，得到障碍物的边界框，并对彩色图像和边界框进行视觉分割，得到障碍物的分割掩码；基于有序点云数据和分割掩码，得到障碍物对应的点云簇集；当障碍物包括非半动态障碍物和半动态障碍物时，对非半动态障碍物的点云簇集计算定向边界框，以及对半动态障碍物的点云簇集拟合出朝向向量；基于半动态障碍物的朝向向量和墙体的朝向向量，得到半动态障碍物状态信息；根据半动态障碍物状态信息和非半动态障碍物的定向边界框，得到规划轨迹。本申请能够实现对半动态障碍物的高效识别与交互式穿行。