一种走行装置及其通过道岔有害空间的控制方法

本发明涉及一种走行装置及其通过道岔有害空间的控制方法，走行装置包括：走行构架；两组撑轨机构；四组导向轮组；轨道检测模块，设置于走行构架的端部，用于采集轨道特征数据，轨道检测模块为激光雷达或图像传感器；控制系统，用于对轨道特征数据进行数据处理，识别道岔有害空间并自动控制撑轨机构的撑轨力加载与卸载；以及里程传感器，用于测量所述走行构架行进的里程数据D。本发明提供的走行装置通过设置轨道检测模块、撑轨机构、里程传感器和控制系统，实现了走行装置在通过道岔区段时，自动卸载与加载导向轮组受到的撑轨力，形成了对有害空间的全自动避让，消除了人工操作风险，保障了打磨小车作业的横向稳定性与设备安全性。