一种融合了动态空间注意力机制的端到端运动规划方法

本发明公开了一种融合了动态空间注意力机制的端到端运动规划方法，针对传统端到端运动规划方法感知手段单一、可解释性不足等问题，提出了一种融合动态空间注意力机制、时序状态信息以及轨迹与控制预测的双分支设计的端到端运动规划方法。该方法利用环绕视觉图像生成语义鸟瞰图，通过动态空间注意力机制根据导航指令和车辆速度动态调整对关键对象的关注权重，结合历史多帧状态信息构建时序状态特征，并将两者联合输入多分支网络进行轨迹预测和控制预测，从而生成安全、平滑的规划轨迹和控制信号。实验结果表明，该方法显著提升了端到端运动规划的安全性、泛化能力及可解释性，为复杂场景下的自动驾驶提供了高效解决方案。