一种水下探测任务的路径优化方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种水下探测任务的路径优化方法、系统、设备及介质，其中，该方法获取作业单元进行水下探测任务时的水下探测数据，以及局部奖励值自生成模型和冻结的先验全局奖励值栅格网络；将所述水下探测数据输入至所述局部奖励值自生成模型，得到后验局部奖励值栅格网络；根据所述冻结的先验全局奖励值栅格网络和所述后验局部奖励值栅格网络，进行网络奖励值分析处理，得到目标奖励值栅格网络；根据所述目标奖励值栅格网络，对所述水下探测任务的任务路径进行优化，得到优化后的任务路径。该方法可以有效提高作业单元在复杂水域的路径规划及避障能力。本发明涉及路径规划技术领域。