一种机器人运动控制与状态监测方法及装置

本发明公开了一种机器人运动控制与状态监测方法及装置，涉及机器人控制技术领域，具体如下：接收基于多模态传感器阵列实施获取的机器人信息，并将机器人信息进行同步对齐处理；对机器人本体状态进行健康监测得到健康状态向量，结合机器人信息以及健康状态向量对机器人健康状态分析；本发明实现了从感知、监测、建模、决策到执行的全链路闭环，实时地融合环境突变与本体健康信息，并通过混合决策与关节补偿确保运动的安全与高效，相比传统依赖预先规划路径的机器人控制，能够快速响应环境动态、实时评估健康风险并自适应调整策略，克服了实时性和灵活性不足的问题，实现了对机器人自身状态的深度关联，提升机器人在复杂突变场景中的运动精度。