集成于协作机器人的快换式异构末端执行器及其控制方法

本发明公开一种集成于协作机器人的快换式异构末端执行器及其控制方法，涉及康复理疗技术领域。采用六维力传感器和立体视觉深度相机的组合，实现多种理疗模式的快速切换，提升了理疗过程的精准性与多样性。探头设计借鉴了专业理疗医师的指压、掌摁和手捏等动作，确保接触力稳定，确保理疗过程的精确性和舒适性，同时实时监测并根据患者的身体状态和需求自动调整理疗参数。采用六维力传感器和校准调零技术，显著提升了力反馈的准确性和信号稳定性，避免了外界干扰影响理疗效果。还实现了探头的快速更换和高效操作，提升了协作机器人的多功能性和使用寿命。在保证理疗效果的同时，有效减轻了理疗医师的工作强度，具有广阔的应用前景和临床价值。