一种机械臂线性对孔装配自动化控制方法及系统

本发明公开了一种机械臂线性对孔装配自动化控制方法及系统，涉及自动化控制技术领域，其技术方案要点是：根据目标孔的三维点云数据确定孔轴线，并依据孔轴线构建预校准容差域；以预校准容差域为约束，从目标机械臂中筛选出节点组合；控制节点组合运行，以驱动目标机械臂的机械臂末端携带装配物进入预校准容差域；将各节点的末端运动分解为沿孔轴线的主轴运动和沿横向轴的辅助补偿运动，激活动态节点选择器选取的节点执行机械臂末端携带装配物沿孔轴线进行直线插补。本发明通过三维点云数据动态构建以孔轴线为中心的圆柱形预校准容差域，为粗定位提供柔性安全边界，避免机械干涉；且通过运动分解与动态节点选择，可以提升直线插补精度。