一种无人机-艇协同海上风电场自主巡检路径规划方法

本发明公开了一种无人机‑艇协同海上风电场自主巡检路径规划方法，属于海上风电运维技术领域，本发明首先确定待巡检点集；再将确定的待巡检点集构成的待巡检区域划分为若干巡检子区域；并对对划分出的巡检子区域进行无人机任务分配；接着采用改进的蚁群算法ACO分别对无人机在巡检子区域内的飞行路径和无人艇在巡检子区域间的航行路径进行规划；然后将可行分区方案中最短时间的分区方案选出；最后进行无人艇停泊点有障碍物情况应对与实际情况下避障路径规划。本发明的方法克服了单平台无人机巡检续航不足的瓶颈，扩展了巡检作业范围，显著提高了路径规划的质量和效率。为海上风电场无人机‑艇协同自主巡检提供了有效的路径规划方法。