一种大规模非均匀分布配送场景下有人无人系统协同路径规划方法、程序、设备及存储介质

本发明属于运输路径规划技术领域，具体涉及一种大规模非均匀分布配送场景下有人无人系统协同路径规划方法、程序、设备及存储介质。本发明设计了改进的聚类算法将包裹递送任务分配给各个编队并对分配结果进行优化调整，实现降低算法计算复杂度的同时，避免编队工作量出现失衡；基于任务分配结果，设计低成本路径搜索算法为每个编队制定低成本的初始路由方案；最后在优化过程中设计种群重构策略和优势个体补充策略选择具有高质量多样性和收敛性的帕累托边界。本发明可以实现在大规模非均匀分布配送场景下规划低成本和编队工作量均衡的订单交付路由方案，有效提高配送效率。