推进力致动球形张拉机器人及其工作方法和控制方法

本发明公开了一种推进力致动球形张拉机器人，包括支撑杆和拉索，六根支撑杆每两根为一组，第一组的两根支撑杆纵向间隔设置，第二组的两根支撑杆分别位于第一组两根支撑杆的两侧，第三组的两根支撑杆位于第一组的两根支撑杆之间，并且还位于第二组的两根支撑杆两侧，每根支撑杆端部均固接有四根拉索，四根拉索的另一端分别固接在另外两组且相邻的支撑杆端部；每组的两根支撑杆在位于两端之间分别安装有连接杆，连接杆上安装有推进器，推进器用于推动球形张拉机器人运动。每组的两根支撑杆在位于两端之间分别安装有连接杆，连接杆上安装有推进器，通过推进器推动球形张拉机器人运动，结构简单，并降低了控制系统的复杂程度。