多无人机协同任务动态规划方法、装置、设备和介质

本申请涉及一种多无人机协同任务动态规划方法、装置、设备和介质，通过根据各任务的任务信息，并划分为按顺序执行的多轮次子任务集合，构建待分配及执行子任务数据集，在动态任务分配模型下，利用优化后的分布式拍卖方法以及用Q‑learning强化学习方法对第一轮子任务集合中的任务进行分配，得到任务分配方案，根据任务分配方案将第一轮子任务集合中的任务分配至无人机集合中的对应的无人机，使得各无人机执行对应的分配任务，根据第一轮子任务集合执行后的实时状态，对下一轮子任务集合中的任务进行分配，直至执行完待分配及执行子任务数据集中最后一轮子任务集合，则实现多无人机协同任务动态规划。本方法可提高资源利用率的同时增强环境适应性。