一种螺旋和腿式双驱动管道检测机器人

本申请涉及管道检测技术领域，提供一种螺旋和腿式双驱动管道检测机器人，包括：驱动节，舱体、三轴差速器和控制器；驱动节包括：可伸缩腿机构、螺旋驱动机构和轮式支撑；三轴差速器设置在螺旋驱动机构主体的内腔中，可自适应的改变轮式支撑的方向，以适应管壁的走向的变化，控制器用于监测机器人运动状态，计算轮子之间的差速，通过调节差速器的齿轮的转动角度，以确保机器人在弯管时能够平稳改变方向。本申请结合螺旋驱动和腿式驱动两种驱动方式，在弯道时，螺旋驱动的三轴差速器结构能够减少运动干涉和机器人损坏的风险，遇到障碍物则切换为腿式驱动，越过障碍物，通过智能控制，实现机器人对管道环境的自适应调整，提高作业效率和安全性。