基于视觉语言模型的多机械臂柔性生产线调度方法及系统

本发明公开了一种基于视觉语言模型的多机械臂柔性生产线调度方法及系统，属于生产线调度技术领域。该方法包括：获取任务目标图像和任务描述文本，通过视觉语言模型将任务目标图像和任务描述文本转换为任务状态联合嵌入向量；将任务紧急度、任务状态联合嵌入向量与机械臂状态嵌入向量之间的语义匹配度以及机械臂的未来状态引入时空加权代价函数，通过时空加权代价函数进行任务分配，确定机械臂任务并执行；确定机械臂的任务完成状态，以时空加权代价和反馈代价最小化为目标对机械臂任务进行动态调整。能够在动态生产环境下提高多机械臂协同工作效率、任务调度精度和生产节拍稳定性，解决现有多机械臂柔性生产线面临效率与可靠性双重瓶颈的问题。