基于触觉反馈的无人机高精度拆装间隔棒控制方法

本发明公开了一种基于触觉反馈的无人机高精度拆装间隔棒控制方法，属于高压输配电线路智能运维技术领域。该方法通过无人机搭载多模态触觉传感器阵列和自适应力控机械臂，实时采集机械臂与间隔棒接触时的三维力、扭矩及表面形变数据，结合动态阻抗控制算法调整机械臂动作，实现高精度拆装操作。本发明解决了传统无人机拆装方法因缺乏实时力反馈导致的定位误差大、操作稳定性差的问题，显著提升了复杂环境下的作业精度与安全性。