一种基于闭环伺服液控的盾构换刀机器人运动控制方法

本发明涉及运动控制的技术领域，公开了一种基于闭环伺服液控的盾构换刀机器人运动控制方法，包括以下步骤：记录液压马达的启停次数和启停间隔；基于所述启停次数和启停间隔对液压马达进行摩擦补偿，获取液压马达的摩擦力矩；采集液压马达的工作参数；基于所述工作参数对液压马达进行综合扰动补偿，获取液压马达的扰动等效力矩；获取负载的实际转角；基于所述负载的实际转角、摩擦力矩、扰动等效力矩计算液压马达的控制电压量；基于所述控制电压量，控制液压马达负载的运动。本申请通过摩擦补偿和综合扰动补偿，实现了对液压马达运动的精准控制。